Demo CoTag indicadores

Introducción

IMPORTANTE

Toda la información acerca de este apartado se fundamenta en la creada por Shay Liang y el ejemplo que se desarrolla está basado en el creado por el mismo de nombre CoTags_Demo.ubp.

CoTag_demo es una demostración sobre la programación con CoTags, que puede permitir a niños pequeños (y no tan pequeños), que no saben programar e incluso ni utuilizar ordenadores plasmar sus ideas a través de la programación.

Además hay que indicar que el ejercicio consiste en ampliar los programas vistos en apartados anteriores, pero su fundamento es justamente la lectura y ejecución de pares de valores.

Dependencias y Bloques principales

El programa utiliza, bien directamente o bien por dependecias, las siguientes bibliotecas:

• CoCube: para controlar el robot (motores, sensores, lectura de tarjetas RFID). Esta tiene como dependencias las bibliotecas Tone, Display (Pantalla LED), TFT y PID.
• Color: para operaciones de color, trabaja con tono, saturación y brillo (HSV, iniciales de Hue, Saturation y Brightness).
• Pantalla LED: para las funciones primitivas de pantallas como la de micro:STEAMakers o BBC micro:bit.
• PID: para bucle de control PID
• TFT: para mostrar información en la pantalla de CoCube.
• Tone: para emitir sonidos (beeps).

Eventos principales de botones

Función Pant_inicial

Muestra una pantalla de inicio en el display del robot en la que dibuja tres zonas con rectángulos de colores: * Zona superior: mensaje “Botón A o Start” * Zona media: mensaje “B - Ejecutar comandos” * Zona inferior: mensaje “Botones A+B o End – FIN”

El propósito es mostrar al usuario las opciones de inicio:

• A o Start → Comenzar lectura de comandos pulsando el botón A o leyendo Start.
• B → Ejecutar los comandos leídos pulsando el botón B.
• A+B o End → Finalizar programa pulsando los botones A+B o leyendo End.

La función es la siguiente:

El resultado que se ve en la pantalla de CoCube es:

Funciones myBlock_name y myBlock_param

Estos dos bloques sirven para dibujar visualmente los comandos y sus parámetros en pantalla.

• myBlock_name foo bar

Dibuja un rectángulo con el nombre del comando (por ejemplo “Move”, “Right”, “Left”) en una posición determinada según bar.

• myBlock_param foo bar

Muestra el parámetro asociado a ese comando (por ejemplo, distancia o ángulo).

Así, cada comando leído se va mostrando en pantalla como una lista ordenada visualmente.

La función es la siguiente:

Función read_command

Este es el núcleo de lectura de tarjetas CoTag de indicadores.

• Crea una lista vacía llamada command_list.
• Usa un bucle "por siempre" para leer continuamente el ID de la tarjeta detectada.

• Dependiendo del valor leído (var), lo agrega a la lista si cumple ciertas condiciones lógicas:

  • Tarjetas < 10: se interpretan como comandos (mover, girar).
  • Tarjetas entre 10–25 o 40–42: se interpretan como parámetros (distancia o ángulo).

Cuando se agrega un nuevo comando, envía una señal broadcast 'adelante!'.

En resumen: Lee CoTags o tarjetas físicas, las clasifica como comandos o parámetros, y las va guardando en una lista de ejecución.

Función run_command

Se encarga de ejecutar los comandos guardados en command_list.

• Recorre la lista de dos en dos: comando y su parametro.

• Según el valor del comando:

  • 1: Mover hacia adelante → 'CoCube muévete hacia... por pasos'
  • 2: Girar a la derecha → 'CoCube gira a la derecha... grados'
  • 3: Girar a la izquierda → 'CoCube gira a la izquierda... grados'

Por ejemplo: Si command=1 y param=12, el robot avanza una distancia proporcional a (param - 10) * 50.

Evento Broadcast 'adelante!'

Cada vez que se lee una tarjeta nueva se recibe una comunicación 'adelante!':

• El robot emite dos tonos.
• Muestra en pantalla el nuevo comando o parámetro mediante los bloques myBlock_name y myBlock_param.
• Así el usuario puede ver la secuencia de comandos que va construyendo.

Botones

• Cuando se pulsa el botón 'A':

  • Limpia la pantalla.
  • Muestra mensajes de “Escoge comando”.
  • Llama a read_command para iniciar la lectura de tarjetas.

• Cuando se pulsa el botón 'B':

  • Detiene todos los procesos previos.
  • Llama a run_command para ejecutar las órdenes almacenadas.

• Cuando se pulsan los botones 'A+B':

  • Limpia la pantalla.
  • Muestra un mensaje de “Reset / comenzar”.
  • Detiene todas las tareas (reinicio total).

Tarjetas especiales

El script cuando true revisa constantemente si el CoCube está sobre el tapete lector:

• Si detecta la tarjeta con ID 40 (Start) → envía 'inicio'.
• Al recibir el mensaje de broadcast se muestran mensajes en pantalla y se llama a read_command

• Si detecta la tarjeta con ID 41 (End) → envía 'fin'.
• Al recibir el mensaje de broadcast se muestran mensajes en pantalla y se detiene el programa hasta un nuevo inicio.

Luego, los eventos 'inicio' y 'fin' muestran pantallas animadas con esos mensajes y controlan el flujo general.

Resumen

La secuencia general de uso es:

• Al encender → aparece la pantalla inicial (Pant_inicial).
• El usuario presiona A (o coloca CoCube sobre Start) → se inicia la lectura de tarjetas.
• El robot muestra los comandos leídos en pantalla.
• El usuario presiona B → el CoCube ejecuta la secuencia completa.
• Si se detecta la tarjeta Fin (ID 41) o se presiona A+B, el programa termina y muestra pantalla de cierre.

El programa implementa una interfaz visual y física de programación secuencial para CoCube:

• Las tarjetas (CoTags) son los bloques de comandos.
• La pantalla TFT muestra la secuencia y mensajes diversos.
• Los botones A, B y A+B controlan el flujo.
• El robot ejecuta la secuencia final de movimientos.

El programa completo listo para la descarga lo vemos a continuación:

Descargar el programa Demo_CoTag_indicadores