CoTag indicadores

Introducción

IMPORTANTE

Toda la información acerca de este apartado se fundamenta en la creada por Shay Liang y el ejemplo que se desarrolla está basado en el creado por el mismo de nombre CoTags_Demo.ubp.

CoTag_demo es una demostración sobre la programación con CoTags, que puede permitir a niños pequeños (y no tan pequeños), que no saben programar e incluso ni utuilizar ordenadores plasmar sus ideas a través de la programación.

En esta ocasión vamos a trabajar sobre un CoTag extensión del numérico visto. Se trata del tapete de señales de la imagen siguiente:

A continuación se dan sendos enlaces para su descarga:

• CoTag señales en A4 con puntos de 3x3px
• CoTag señales en A4 con puntos de 4x4px

El listado de asignaciones es el siguiente:

Función	Lectura	Descripción/Parámetro
move forward	1	Hace avanzar el robot una distancia fija
turn right	2	Gira el robot hacia la derecha
turn left	3	Gira el robot hacia la izquierda
x1	11	Número mínimo de pasos
x2	12	Número medio de pasos
x3	13	Número máximo de pasos
45º	21	Ángulo de giro de 45°
90º	22	Ángulo de giro de 90°
135º	23	Ángulo de giro de 135°
180º	24	Ángulo de giro de 180°
Start	40	Iniciar lecturas
End	41	Finalizar programa

La idea es configurar las variables para que:

• Al colocar el robot sobre "move forward" se va a determinar la distancia o número de pasos de movimiento → controlada por las celdas "x1, x2 o x3".
• Al color el robot sobre "turn right" o "turn left" se va a determinar la orientación y el ángulo de giro a los valores "45º, 90º, 135º o 180º"
• Al colocar el robot sobre "Start" que se inicie la lectura de pares de valores.
• Al colocar el robot sobre "End" finaliza el programa

Obtener pares de valores

Vamos a comenzar resolviendo la adquisición de pares de valores para saber los datos relativos a "avanzar/distancia" y "girar izquierda o derecha/ángulo". La captura de datos comenzará cuando se pulse el botón A y se mostrarán en la pantalla de CoCube. El botón B lo utilizaremos para borrar la pantalla.

🡆 Función para leer comandos

Para tener un código mejor estructurado vamos a crear desde mis bloques una definición de función (bloque de código) encargada de leer los comandos.

🠆 Variables

• ultimo_ID: guarda el último ID leído (números 1, 2, 3, 11, 12, 13, 21, 22, 23 y 24), para evitar repeticiones.
• lista_comandos: crea una lista vacía donde se almacenan los IDs leídos.

🠆 Bucle

Se utiliza un bucle por siempre (se repite constantemente) donde CoCube lee el ID de la tarjeta y lo guarda en una variable local nombrada como var_loc_l_c.

🠆 Lógica condicional

La idea es detectar cuando se sitúa CoCube sobre una nueva señal, comparar su ID con el anterior, y decidir si se agrega a la lista o no.

La condición establecida para la sentencia condicional indica que se evaluará como verdadera solamente si:

• Hay un nuevo ID (la variable local es distinta del último ID)
• El ID leido no es 0 (CoCube no está sobre una señal válida)

Una vez dentro del bucle, porque se ha evaluado como verdadera la condición, se dan varios casos según el valor del ID y el último comando leído.

Broadcasting

Los bloques "al recibir..." y "envia..." suelen utilizarse juntos para lograr un medio de comunicación dentro del programa. Cualquier mensaje enviado con el comando BROADCAST "envia..." se detecta y se recibe a través del bloque "al recibir...". Por lo tanto, los bloques colocados debajo de este bloque se ejecutarán al recibir el mensaje correspondiente. Los mensajes pueden ser cadenas o números. Además, el bloque "ultimo"" contiene el último mensaje transmitido y recibido.

La transmisión de esta forma es similar a llamar a una función, ya que ambas invocan acciones con nombre, pero funcionan de manera diferente y tienen fines distintos.

1. Primer grupo (IDs menores a 10): Si el ID leido es menor a 10 se agrega a la lista y se emite un broadcast denominado 'adelante' que describimos posteriormente.
2. Segundo grupo (si el último fue 1 y el nuevo está entre 10 y 20):
3. Tercer grupo (si el último fue 2 o 3 y el nuevo entre 10 y 25):
4. Cuarto grupo (si el último fue 2 o 3 y el nuevo entre 39 y 42):

Cada vez que una de las condiciones anteriores se cumple:

• Se agrega el ID a la lista
• Se actualiza ultimo_ID
• Se emite via broadcast 'adelante'

🠆 Propósito general

En resumen, esta función o bloque de código:

1. Lee continuamente señales con CoCube.
2. Verifica si el ID leído cumple ciertas condiciones.
3. Evita duplicados usando ultimo_ID.
4. Guarda los IDs válidos en una lista llamada lista_comandos.
5. Envía una señal “adelante” para que otros bloques o scripts respondan

En la imagen siguiente tenemos el esta función expresada en modo gráfico:

🡆 Broadcast "al recibir 'adelante'"

🠆 Contexto general

El bloque "al recibir 'adelante'" se ejecuta cada vez que se envía el mensaje 'adelante', el cual proviene del bloque leer_comando del código de la función anterior.

El programa usa la librería TFT, para poder mostrar información en la pantalla TFT de CoCube.

🠆 Funciones personalizadas "miBloque...

• miBloque_nombre foo bar

Este bloque dibuja un rectángulo con las esquinas redondeadas con un texto principal (foo) en la pantalla TFT.

Lo que hace es:

• Calcula una posición vertical (y_local) según el número de fila bar.
• Si y_local ≤ 210, dibuja en la columna izquierda (x = 1).
• Si y_local > 210, dibuja en la columna derecha (x = 120).
• Cada “casilla” mide 30 px de alto (29 px de rectángulo + margen).
• El texto (foo) se muestra en color blanco sobre un rectángulo azul celeste.

En resumen: Dibuja un rectangulo azul con un texto blanco que corresponde al nombre del comando.

En la imagen siguiente vemos esta función:

• miBloque_parametros foo bar

Este bloque muestra el texto del parámetro asociado, es decir un valor numérico o un subcomando al la derecha del del nombre del comando.

Lo que hace es:

• Calcula la misma posición vertical (y_local).
• Muestra el texto, sin el rectángulo, a la derecha del nombre del comando.
• Usa coordenadas x ≈ 74 o 190 para alinear el texto dentro de la caja.

En resumen: Muestra el valor o parámetro asociado a un comando (por ejemplo: “x1”, “45º”, etc.).

En la imagen siguiente vemos esta función:

🠆 Bloque principal

Este bloque reacciona al mensaje emitido desde la función leer_comando y decide qué mostrar en la pantalla según el valor del último comando leído. Explicación:

• La variable lista_comandos viene de la función donde se guardan los IDs leídos.
• La variable comando obtiene el último valor de esa lista y calcula la posición de línea donde se va a escribir de manera que cada dos comandos forman una “línea” (nombre + parámetro), que es el motivo de usar (tamaño de lista_comandos + 1) / 2.

🡆 Interpretación de comandos

Luego hay una serie de condiciones que interpretan el valor del comando:

ID del comando	Acción	Bloque usado	Texto mostrado
1	Nombre del comando	miBloque_nombre	"Move"
2	Nombre del comando	miBloque_nombre	"Right"
3	Nombre del comando	miBloque_nombre	"Left"
11	Parámetro	miBloque_nombre	"x1"
12	Parámetro	miBloque_nombre	"x2"
13	Parámetro	miBloque_nombre	"x3"
21	Parámetro	miBloque_nombre	45º
22	Parámetro	miBloque_nombre	90º
23	Parámetro	miBloque_nombre	135º
24	Parámetro	miBloque_nombre	180º

Así, dependiendo del ID leído, se muestra un nombre de comando (izquierda), o su parámetro asociado (a la derecha).

El bloque broadcast al recibir... es el siguiente:

🡆 Programa

El programa completo con las funciones ocultas (disponibles en Mis bloques) listo para su descarga lo vemos en la imagen siguiente:

Descargar el programa: Obtener_pares_valores.ubp

En la animación siguiente vemos como capturar pares de valores:

En la imagen siguiente vemos la pantalla de CoCube tras una serie de pares de valores capturados:

Ejecutar pares de valores

Ahora vamos a evolucionar el programa anterior para que, una vez obtenidos los pares de valores, CoCube se mueva sobre un tapetete según la secuencia que capturemos.

Para ello vamos a definir una nueva función ("Mis Bloques") que denominaremos ejecutar_comando y que será invocada cuando pulsemos el botón B. Su aspecto es el de la imagen siguiente:

Se crea una variable local que servirá como índice para recorrer la lista de comandos (lista_comandos) de dos en dos.

🡆 Bucle

• El bucle se repite tantas veces como elementos tenga la lista.
• Dentro del bucle, se toman pares de valores consecutivos (un comando y su parámetro).
• Luego, el índice aumenta de 2 en 2, porque cada acción ocupa dos posiciones en la lista.

La forma de obtener los pares comando–parámetro es:

• comando: el número que indica qué tipo de acción realizar (mover o girar)p
• arametro: el valor que indica el multiplicador para el número de pasos o en qué ángulo realizar el giro.

🡆 Ejecución según comando

Dependiendo del valor del comando, CoCube ejecuta una instrucción distinta:

• Comando 1 → Mover hacia adelante. Mueve el robot hacia adelante a una velocidad de 40 una distancia de 50 pasos (Si el parámetro = 11 → (11 − 10) × 50), o de 100 pasos (Si el parámetro = 12 → (12 − 10) × 50) o de 150 pasos (Si el parámetro = 13 → (13 − 10) × 50).
• Comando 2 → Girar a la derecha. Gira a la derecha a velocidad 30 un ángulo que depende del parámetro. Si el parámetro = 21 → (21 − 20) × 45 = 45°; Si el parámetro = 22 → 90°, etc.
• Comando 3 → Girar a la izquierda. Gira a la derecha a velocidad 30 con un ángulo que se determina igual que antes.
• Avanza al siguiente par. Después de ejecutar una acción, pasa al siguiente par de valores de comando y parámetro.

🡆 Programa

El programa completo listo para su descarga lo vemos en la imagen siguiente:

Descargar el programa: Ejecutar_pares_valores.ubp

Si por ejemplo hacemos la lectura de valores de la imagen siguiente haremos que CoCube se mueva describiendo un cuadrado al ponerlo sobre un tapete y pulsar el botón B.

En la animación siguiente vemos el funcionamiento tras esa lectura: