¿Donde estoy? Laberinto
Introducción¶
El ejercicio consiste en primer lugar en crear un programa que muestre las coordenadas X e Y y la orientación en grados del robot en cualquier posición de un CoMap. En segundo lugar se programa la resolución del laberinto partiendo de la posición A(20,20) con orientación 180º y saliendo del mismo por la posición (150,185). Los requisitos son:
- Si el robot no está sobre un CoMap o no lo lee correctamente, CoCube debe mostrar:
- Con el robot sobre un CoMap el aspecto de la pantalla será:
Programa¶
Aviso
Para que el programa funcione correctamente hay que añadir las bibliotecas PID y servomotor si no están ya agregadas
Laberinto¶
Utilizando el programa anterior leemos las coordenadas y orientaciones necesarias para que CoCube realice el siguiente trazado en el CoMap "Maze Challenge", partiendo desde cualquier punto del mismo, cuando se pulse el botón A.
Comenzamos por definir la función "recorrido", que tiene el siguiente aspecto:
Una vez finalizado el recorrido se envía el mensaje broadcast "fin" para indicar durante 5 segundos que el recorrido ha finalizado y después llamar, también por bradcast a "inicio", que a continuación se verá en que consiste.
Creamos el programa "al comenzar" utilizándo una llamada de boradcast que denominamos "inicio" para poder invocar esta parte una vez finalizado el recorrido y así dejar CoCube listo para comenzar de nuevo. "inicio" se encarga de mostrar el mensaje "Para empezar pulsa A" junto una flecha que apunta al botón del robot.
Ahora se muestra el programa "cuando se pulse el botón A" que a su vez utiliza el broadcast "adelante!". Aquí se realizada la llamada a la función "recorrido". "adelante!" se encarga de asignar los datos de la posición actual del robot sobre el CoMap y mostrarlos tanto en pantalla como en el IDE de forma continuada.
Finalmente se utiliza un bloque "cuando" siempre verdadero que se encargará de mostrar el mensaje por pantalla de que el robot no está sobre el tablero y si la comprobación es cierta simplemente llama a la función "recorrido".
A continuación se ve el programa completo junto al enlace de descarga del mismo.
En el video siguiente podemos observar el funcionamiento del programa anterior con pequeños errores de posicionamiento.