Etiquetas April

Identificar AprilTags

# Identificar AprilTags
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# Este ejemplo muestra la capacidad de CanMV para detectar AprilTags

import sensor, image, time, math

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # Nos quedamos sin memoria si la resolución es mucho mayor...
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)  # Desactivar función para evitar que la imagen se vea borrosa...
sensor.set_auto_whitebal(False)  # Desactivar función para evitar que la imagen se vea borrosa...
clock = time.clock()

# El código apriltag admite hasta 6 familias de etiquetas que se pueden procesar al mismo tiempo.
# Los objetos de etiqueta devueltos tendrán su familia de etiquetas y su id dentro de la familia de etiquetas.

# En el caso de Sentry2 las familias AprilTags soportadas son: 16H5, 25H9 y 36H11
tag_families = 0
tag_families |= image.TAG16H5 # comentar para desactivar esta familia
#tag_families |= image.TAG25H7 # comentar para desactivar esta familia
tag_families |= image.TAG25H9 # comentar para desactivar esta familia
#tag_families |= image.TAG36H10 # comentar para desactivar esta familia
tag_families |= image.TAG36H11 # comentar para desactivar esta familia (familia por defecto)
#tag_families |= image.ARTOOLKIT # comentar para desactivar esta familia

# ¿Cuál es la diferencia entre las familias de etiquetas?
# Por ejemplo, la familia TAG16H5 es, en realidad, una etiqueta cuadrada de 4x4. Esto significa
# que se puede ver a mayor distancia que una etiqueta TAG36H11, que es una etiqueta cuadrada de
# 6x6. Sin embargo, el valor H más bajo (H5 frente a H11) significa que la tasa de falsos positivos
# de la etiqueta 4x4 es muchisimo más alta que la de la etiqueta 6x6. Por lo tanto, a menos que
# se tenga una razón para utilizar las otras familias de etiquetas, utiliza siempre la TAG36H11

def family_name(tag):
    if(tag.family() == image.TAG16H5):
        return "TAG16H5"
    if(tag.family() == image.TAG25H7):
        return "TAG25H7"
    if(tag.family() == image.TAG25H9):
        return "TAG25H9"
    if(tag.family() == image.TAG36H10):
        return "TAG36H10"
    if(tag.family() == image.TAG36H11):
        return "TAG36H11"
    if(tag.family() == image.ARTOOLKIT):
        return "ARTOOLKIT"

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(families=tag_families):
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (family_name(tag), tag.id(), (180 * tag.rotation()) / math.pi)
        print("Familia AprilTag: %s, ID Tarjeta: %d, rotacion: %f grados" % print_args)
    print(clock.fps())